Рядовой Андрей Зайцев выполнял служебно-боевые задачи на территории Северо-Кавказского региона с сентября 1999 года. В тот день, 10 сентября, Андрей на своей машине вез боеприпасы на позиции артиллерийско-зенитного дивизиона. Во время движения автомобиль подвергся ожесточенному обстрелу со стороны боевиков. Во время боя получил тяжелое ранение старший машины старший сержант А.Гриневский. Андрей вынес его из-под обстрела, оказал первую медицинскую помощь, а затем вновь вернулся к месту боя. Когда закончились патроны, а боевики были совсем рядом, Андрей подорвал себя и их гранатой. Ценой собственной жизни рядовой Андрей Зайцев спас сослуживца, уничтожив и ранив при этом более десяти бандитов.

За личное мужество, отвагу и самоотверженность, проявленные при исполнении воинского долга в Республике Дагестан, рядовому Зайцеву Андрею Сергеевичу Указом Президента РФ от 22 декабря 1999 года присвоено звание Героя Российской Федерации (посмертно). Рядовой Андрей Зайцев навечно зачислен в списки личного состава части.